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我所在單位有一臺(tái)三維數(shù)控彎管機(jī)（臺(tái)灣喬升），已使用多年。折彎是由一臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，PLC三菱Q系列，有定位模塊，人機(jī)界面上能顯示 折彎當(dāng)前角度。
今天出現(xiàn)故障，折彎角度不準(zhǔn)。自動(dòng)工作中折彎?rùn)C(jī)構(gòu)設(shè)置40°，實(shí)際只走了30°左右，折彎回原點(diǎn)時(shí)撞到限位開關(guān)報(bào)警，觀察當(dāng)前角度值為3.2°。重新定義伺服原點(diǎn)，將10°定義為0°，在慢速情況下自動(dòng)回原點(diǎn)還湊合，速度調(diào)高一點(diǎn)就會(huì)再次裝限位開關(guān)，而且撞限位開關(guān)位置距離0°還是差好幾度。
據(jù)個(gè)人經(jīng)驗(yàn)分析，可能是編碼器出現(xiàn)問題了，導(dǎo)致檢測(cè)位置不準(zhǔn)。請(qǐng)教大家如下問題：
1.PLC怎么知道的伺服電機(jī)當(dāng)前位置呢？不論是手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)還是自動(dòng)，電機(jī)每動(dòng)一點(diǎn)，屏幕的位置顯示都會(huì)有變化，我記得以前接觸的伺服都是接受脈沖就動(dòng)，或者按所發(fā)脈沖數(shù)運(yùn)動(dòng)。脈沖發(fā)送完成同時(shí)伺服定位也就完成了。
2.由于程序有加密，沒辦法知道是怎樣控制的，據(jù)我猜測(cè)，手動(dòng)電動(dòng)肯定是點(diǎn)一下就按固定頻率發(fā)脈沖；自動(dòng)定位肯定是靠脈沖串，但自動(dòng)定位完成是伺服控制器給的還是PLC的脈沖發(fā)送完成信號(hào)給的就不知道了。但如果說是靠脈沖輸出完成信號(hào)（PLC的標(biāo)志位）觸發(fā)，那么伺服電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)不到設(shè)定位置，反向回位超極限還未到伺服定義原點(diǎn)怎樣解釋呢？PLC發(fā)脈沖肯定是沒問題的，那只能懷疑編碼器反饋給伺服放大器的信號(hào)有誤了？
2.伺服電機(jī)應(yīng)該沒這么脆弱，那這個(gè)故障現(xiàn)象出現(xiàn)的原因會(huì)有哪些呢？

請(qǐng)各位高手多費(fèi)心思，坐等指教。頓首

你不是說有定位模快了嗎?
1.可以可download定位模組GX Configurator-QP，看一下定位模組裡頭參數(shù)，所採(cǎi)用pulse還是角度來做運(yùn)動(dòng)。
2.造你這樣說，他應(yīng)該是用pulse，90度時(shí)走多少pulse數(shù)，回0度時(shí)也是下多少pulse數(shù)，這個(gè)可以用定位模組外掛的程式來監(jiān)控，跑90度時(shí)，假使是2000pulse，跑0度時(shí)確是要-2000pulse。
3.定位不準(zhǔn)，機(jī)構(gòu)干涉，或是連接馬達(dá)地方?jīng)]鎖緊，馬達(dá)空轉(zhuǎn)?都有可能!!

引用

引用第2樓legolaslee于2014-05-17 21:30發(fā)表的  :
謝謝您的解答！
1.傳動(dòng)部分是皮帶傳動(dòng) 皮帶是那種帶齒的，檢查了沒有松動(dòng)，正反轉(zhuǎn)反復(fù)切換也沒發(fā)現(xiàn)有間隙。
2.觸摸屏顯示的實(shí)時(shí)角度，可能是監(jiān)視輸出口脈沖值換算出的，也可能是伺服驅(qū)動(dòng)器輸出的脈沖，這個(gè)我明天看一下驅(qū)動(dòng)器接線確定吧。如果是監(jiān)視脈沖輸出口輸出的脈沖值換算的，那可能就是機(jī)械真的有問題了；如果是驅(qū)動(dòng)器返回的脈沖，那是不是有可能編碼器的問題呢？
3.驅(qū)動(dòng)器輸出的脈沖有什么作用呢？難道只是為了監(jiān)視電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)么？PLC輸出的脈沖數(shù)電機(jī)執(zhí)行情況由編碼器反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器來控制形成閉環(huán)是吧？那驅(qū)動(dòng)器輸出這個(gè)脈沖有什么用呢？難道輸入給PLC的話，PLC還可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行二次修正？
4.廠家的程序上傳上來都沒有程序注釋，對(duì)于三菱指令我還不熟悉，短時(shí)間很難讀懂。我現(xiàn)在很懷疑編碼器，有沒有什么簡(jiǎn)單辦法檢測(cè)編碼器的好壞呢？我懷疑的正反轉(zhuǎn)時(shí)候有丟/多脈沖的時(shí)候。
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一般都是直接抓取伺服的實(shí)際值，所以如果外再給伺服施壓的話，他的數(shù)值也是會(huì)跟著變動(dòng)。
編碼器維修，請(qǐng)直接找專業(yè)的，幾乎遇到這些問題，要先排除是否機(jī)械問題，不安裝於機(jī)構(gòu)上，如果確定伺服沒問題才能懷疑機(jī)構(gòu)問題，要不然你覺得那麼多問題，就直接換顆新的不就好了。