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如圖，這個是自動清洗搬運裝置，1.7號為進出產品輸送帶，234為清洗工位，時間3分鐘(每框產品必須過)，4，5工位烘干位，過其中一個位(空的)，時間也3分鐘。過程其中有的位置必須等，有的位置清洗時間長，搬運機構必須去干其他活，感覺程序要移位指令，但又挺復雜，大家有沒好的意見，謝謝了！！

引用

引用第19樓yyds888888于2024-10-07 14:58發(fā)表的  :
同樣的疑問，如果一共有10個槽，第一筐經過1-2-4-5-6，第二筐經過1-2-3-4-5，一共如果要上5個筐，每個不一樣，進槽內的時間還不一樣，怎么解決？

  每一框綁定自己的路徑， 有一個調度程序維護，產生任務（分配的機械臂，取藍位，放籃位）

如果想不超時， 還要有個時間計算程序，滿足上料可以放籃。